基于孪界科技Synthesis平台及Multiverse引擎开发的开源Sim-Ready资产网站（https://synthesis.extwin.com）正式上线,网站上的Sim-Ready资产已经依照 CC BYNC 4.0 开源协议开源，同时发布了Isaac sim插件(https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis-Assets-Explorer)并已经开源，以方便大家像使用Nvidia官方资产库一样使用我们Synthesis平台的资产。

后续我们会持续开源孪生的高质量铰链Sim-Ready资产、真实建筑的3D模型、3D高斯泼溅模型以及全交互的仿真场景（USD格式，其它格式待发布），这是继配合北京人形机器人创新中心开源的高质量仿真数据集ArtVIP后，我们在开源数据集上的进一步努力，希望能对行业有所裨益。

开源资产内容概览

1、 带有关节、物理参数、标注和 PBR 材质的 Sim-Ready 资产库

l 精细度：所有资产都尽量按照实物 1:1 逆向重建，确保质量

l 关节：大部分 SimReady 对象都包含关节，并按照统一命名规则进行命名

l 碰撞体：所有对象都添加了碰撞体（默认使用 SDF，但按照实际情况，也有部分使用凸分解和凸包，您可以按照要求调整或添加简化碰撞体）

l 刚体和软体：所有 Mesh 对象都按照实际添加了刚体和软体

l 坐标：为了方便使用，资产的坐标原点设定为资产的底部中心点；所有 Mesh 上均不添加 Transform，Transform 全部添加在其父级 Xform 上；关节的位置与 Body1 的 Pivot 点严格一致

l 标记：所有 Xform 上均添加 Semantic Data

l 驱动：所有关节均默认添加了 Velocity Driver，使用加速度驱动（轨迹优先），并添加阻尼和刚度，具体参数您可以在使用时按照要求调整

l 材质：所有材质均按照材质不同添加了对应的物理材质并给了基本的摩擦、密度等参数，具体使用中按照要求调整

l 脚本节点：部分资产包含脚本节点，用于模拟更加准确的物理效果（比如：随着开门角度改变，关节阻尼发生变化）

（相关技术细节可参考我们参与的开源项目ArtVIP: Articulated Digital Assets of Visual Realism, Modular Interaction, and Physical Fidelity for Robot Learning 及对应论文。）

2、 具有灯光、PBR 材质和语义标注的真实世界的建筑模型与空间

l 来源：基于真实项目的 BIM（Building Information Model）模型。

l 内容：包含完整建筑对象层级关系及详细属性。

l 规划：当前提供建筑空间的局部，未来将陆续提供完整建筑空间的模型（如家庭、医院、商业、机场、变电站、地铁等）。

3、 USDZ 格式的 3D 高斯泼溅场景：基于 3DGrut 项目；目前仅提供了一些示例场景。

4、 全交互场景：利用 SimReady 资产、建筑模型及 3D 高斯泼溅技术搭建，支持完整交互功能。

（平台内置场景编辑器，支持在浏览器（支持 WebGL）中搭建场景（仅限商业用户使用））

安装与配置

1、定位到Isaac sim执行程序的目录：

l Linux: _build/linux-x86_64/release

l Windows: _build/windows-x86_64/release

2.Clone文件

git clone https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis-Assets-Explorer.git extwin.synthesis_explorer

cd extwin.synthesis_explorer

3、编译

执行以下命令:

- Linux: ./install.sh

- Windows: .\install.bat

 使用指南

1. 浏览&加载

2. SimReady

l 因为没有添加测试用的 Fixed Joint，所以在 Play 时需要添加一个 Ground Plane 或在 Body 对象上添加 Fixed Joint

l 如果遇到透明物体显示异常，需要调整这个参数：

3、 Model：同样需要添加 Ground Plane 或者 Fixed Joint

4、 3D 高斯泼溅：如果需要让 3D 高斯泼溅更加清晰，可以修改以下参数，但会影响到其它对象（待 Omniverse 优化）：

5、 场景：场景中因为资产较多，部分用户在 Play 时可能会有一些因为碰撞引起的抖动，需要您进行微调。我们尽量在测试时消除这些情况，但因为不同的硬件环境，部分用户依然会出现类似的情况。

Sim-Ready资产定制

l 若您同意将资产开源，我们可根据您提供的详细需求及现有 3D 模型（支持 3DS、glTF、FBX、USD、STP、IFC 或 Revit、3Ds Max 等专业格式）或实物尺寸与照片免费制作并上传至 https://synthesis.extwin.com。

l 如需制作私有资产，请联系我们评估价格与周期。我们将在https://synthesis.extwin.com为您创建专属私有仓库并上传资产。

资源链接与咨询电话

产品详细功能：https://www.extwin.com/col.jsp?id=157

资产平台：https://synthesis.extwin.com

咨询电话：18611981369